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怀旧贴,我都多少年没来了,用识别红点位置的程序划划水

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发表于 2020-2-15 11:33:43 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 maninblack 于 2020-2-15 11:40 编辑

其实最近突发奇想做个机械臂雕刻机,但看了一些木工论坛,CSDN等等的,大部分人对于用机械臂做雕刻的评价都归于四个字——“花拳绣腿”

这其中,主要原因是很多人考虑的机械臂都是6轴的,5轴CNC机床已经基本上可以加工任意形状了,注意这是能保证精度的。6轴机械臂的系统虽然多了一节,但加工范围的提升并不明显,且刀头的位置精度更难保证。当然,要是有钱,买专业的电机和工控准没错了。

我初步想法是,精度不够,闭环来补,只要在机械臂顶端,或者说装刀头的位置上,装上位置标识,那么运行中产生的误差,或者累计的误差,就可以被压制到一个我可以接受的范围。另外,我不是想搞专业机加工,而是想做雕刻,加工材料也无非是木头,石膏之类的,算是艺术品的范畴,没强迫症的话,0.1mm精度就足够了。另外,我也不觉得6轴系统多牛逼,对我来说,4轴就足够达到目的。


思路似乎很简单了,但实现起来似乎有点困难。

分析要解决几个问题:

识别刀头位置如何完成,初步想法是用led光点做标识,直接ccd识别位置变化,然后推算到0.1mm精度内。

运动学问题,正向和逆向的机械臂姿态,或者再搞简单点,直接搞个这样的?:

刀路生成,由于带有闭环控制,就不能是Gcode生成好,然后就不管了,这是传统做法

动力学问题,如何保证机械臂的功能,那废话了,肯定是步进电机了,不过机械臂太重的话,有个自带的力矩问题,有负载的情况下,你给定的理想信号未必能达让电极到正确的位置。

操作和交互问题,打算用unity做界面

图片不太好上,对不住了。
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