怀旧贴，我都多少年没来了，用识别红点位置的程序划划水

maninblack

其实最近突发奇想做个机械臂雕刻机，但看了一些木工论坛，CSDN等等的，大部分人对于用机械臂做雕刻的评价都归于四个字——“花拳绣腿”

这其中，主要原因是很多人考虑的机械臂都是6轴的，5轴CNC机床已经基本上可以加工任意形状了，注意这是能保证精度的。6轴机械臂的系统虽然多了一节，但加工范围的提升并不明显，且刀头的位置精度更难保证。当然，要是有钱，买专业的电机和工控准没错了。

我初步想法是，精度不够，闭环来补，只要在机械臂顶端，或者说装刀头的位置上，装上位置标识，那么运行中产生的误差，或者累计的误差，就可以被压制到一个我可以接受的范围。另外，我不是想搞专业机加工，而是想做雕刻，加工材料也无非是木头，石膏之类的，算是艺术品的范畴，没强迫症的话，0.1mm精度就足够了。另外，我也不觉得6轴系统多牛逼，对我来说，4轴就足够达到目的。


思路似乎很简单了，但实现起来似乎有点困难。

分析要解决几个问题：

识别刀头位置如何完成，初步想法是用led光点做标识，直接ccd识别位置变化，然后推算到0.1mm精度内。

运动学问题，正向和逆向的机械臂姿态，或者再搞简单点，直接搞个这样的？：

刀路生成，由于带有闭环控制，就不能是Gcode生成好，然后就不管了，这是传统做法

动力学问题，如何保证机械臂的功能，那废话了，肯定是步进电机了，不过机械臂太重的话，有个自带的力矩问题，有负载的情况下，你给定的理想信号未必能达让电极到正确的位置。

操作和交互问题，打算用unity做界面

图片不太好上，对不住了。